B 图表与公式
图、表、公式的编号、位置、格式、与正文的一致性，以及全文编号连续性。
本类问题目录
B1 插图规范
必须修改 3建议修改 2提醒 1
图序、图题位置、图中文字、跨页、子图编号等。
B2 表格规范
无问题
三线表、表序表题位置、量和单位、表注。
B3 公式规范
必须修改 3建议修改 1提醒 1
公式排版、编号、符号定义。
B4 图文/表文/式文一致性
必须修改 1建议修改 3提醒 2
正文「如图 X-Y 所示」「见表 N」「由式(N)」与实际编号、内容是否对得上。
B5 编号连续性
必须修改 1建议修改 1
图/表/公式跨章编号的跳号、重号、混编。
B6 图表内部学术元素与标注规范
必须修改 6建议修改 13提醒 5
图/表「内部」的学术元素是否规范——字体、坐标轴标注、图例、量和单位、符号术语、图中文字拼写、清晰度。不只看编号与图文一致，更要看图里画了什么、标得对不对。
本类全部问题（按严重度排序）
| 严重度 | 编号 | 问题 | 位置 |
|---|---|---|---|
| 必须修改 | B1-001 | 图 3-6、图 5-3、图 5-4 是多子图拼图却没给子图编号 | 图 3-6（印 19）、图 5-3（印 26）、图 5-4（印 27） |
| 必须修改 | B1-002 | 附录串联机械臂零件图连印两页、整页重复 | 附录 印 37、印 38（串联机械臂零件图） |
| 必须修改 | B1-003 | 附录 6 张图全部缺图号、5 张缺图题 | 附录 印 34–39（6 张 CAD 图） |
| 必须修改 | B3-001 | 式 3-2、式 3-3 的支链方位角写成 θᵢ，与电机转角 θᵢ 撞名 | 3.1 机构坐标系建立 | 印 14 | 式 3-2、式 3-3 |
| 必须修改 | B3-002 | 式 3-4 写成 Cᵢ=p+bᵢ，应为 Cᵢ=p+cᵢ | 3.1 机构坐标系建立 | 印 15 | 式 3-4 |
| 必须修改 | B3-003 | 式 3-7 平方后残留 bᵢ，应为 cᵢ | 3.2 逆运动学分析 | 印 15 | 式 3-7 |
| 必须修改 | B4-001 | 七张正文图 + 六张附录图未被正文按图号引用（孤图） | 图 3-1（印 13）、图 3-2（印 14）、图 3-6（印 19）、图 5-1（印 23）、图 5-2（印 24）、图 5-3（印 26）、图 5-4（印 27）；附录 6 图（印 34–39） |
| 必须修改 | B5-001 | 全文图号、表号、插图清单的编号里都多一个游离空格「图 X- Y」 | 全文 14 张图题 + 2 张表题 + 插图清单 16 条 |
| 必须修改 | B6-001 | 图题把软件名「SolidWorks」拼成「Solid works」 | 附录 印 34 图题（同款拼写疑及图 2-1 区域，印 9） |
| 必须修改 | B6-002 | 总装配图标题栏与明细栏旋转 90°、字号极小近乎不可辨 | 附录 印 35 | 总装配图标题栏 / 明细栏 |
| 必须修改 | B6-003 | 图 3-1 用 A/C/D 标号，正文与其余各图用 A/B/C，节点命名对不上 | 3.1 自由度计算 | 印 13 | 图 3-1 |
| 必须修改 | B6-004 | 图 3-6 点云直径约 500 mm、高约 505 mm，与正文「直径 416、高 197」对不上 | 3.4 工作空间分析 | 印 19 | 图 3-6 + 印 19 正文 |
| 必须修改 | B6-005 | 表 4-1 各列没标量和单位，单位只塞在一个格里 | 表 4-1 串联机械臂 D-H 参数 | 印 20 |
| 必须修改 | B6-006 | 图 4-1 出现 D₂、D₅、F 三个符号，正文从没解释 | 图 4-1 串联机械臂坐标系图 | 印 20 |
| 建议修改 | B1-004 | 附录 6 张图全部未进插图和附表清单 | 前置 插图和附表清单（罗马页 VI）↔ 附录 印 34–39 |
| 建议修改 | B1-005 | 图 2-1 是 SolidWorks 截图、未标注任何部件名称与坐标系 | 图 2-1（印 9，混连式机器人建模图） |
| 建议修改 | B3-004 | 式 3-15 两式共用一个编号、p 与 P 大小写混用、末尾游离竖线 | 3.3 正运动学分析 | 印 18 | 式 3-15、式 3-16 |
| 建议修改 | B4-002 | 表 4-1 被正文引用但表内容与式 4-1 对不上、漏臂长 a₁ | 表 4-1（印 20，串联机械臂 D-H 参数）vs 式 4-1 / 正文 §4.1 |
| 建议修改 | B4-003 | 图 3-5 先图后文——图出现在引用它的文字之前 | 图 3-5（印 17，三棱锥 P-GHI 分析图） |
| 建议修改 | B4-004 | 正文「对式进行分层解耦」漏写公式号 | §5.1（印 23） |
| 建议修改 | B5-002 | 插图清单图 3-6 页码标错（标 18，实际 19） | 插图和附表清单（罗马页 VI）；图 3-6（清单标页 18 / 实际印 19） |
| 建议修改 | B6-007 | 图 1-1 两个流程框把「混连」写成「混联」，与全文用字不符 | 第一章 1.4 | 印 6 | 图 1-1 技术路线图 |
| 建议修改 | B6-008 | 图 1-1 用「Delta」与正文「DELTA」大小写不一致 | 第一章 1.4 | 印 6 | 图 1-1 技术路线图（最左上方框） |
| 建议修改 | B6-009 | 图 1-1 第四阶段画了「实验1/实验2」物理实验，但全文只做了仿真 | 第一章 1.4 | 印 6 | 图 1-1 技术路线图（右列「第四阶段：实验验证」分支） |
| 建议修改 | B6-010 | 图 2-1 无坐标轴/比例尺/量纲信息，缺工程要素 | 图 2-1 整机建模图 | 印 9 |
| 建议修改 | B6-011 | 图 3-6 子图标题中英混排、字体与全章其他图不一致、轴量符号未斜体 | 3.4 工作空间分析 | 印 19 | 图 3-6 |
| 建议修改 | B6-012 | 图 4-2 把臂长标成 d₁，正文和表里用的是 a₁ | 图 4-2 串联机械臂工作空间末端和扩展图 | 印 22 |
| 建议修改 | B6-013 | 装配图明细栏材料「606l-T6」疑把数字 1 录成字母 l | 附录 印 35 | 装配明细栏 底座 材料列 |
| 建议修改 | B6-014 | 图 5-1 机构简图里所有铰链点、构件都没有字母标号 | 第五章 5.1 | 印 23 | 图 5-1 |
| 建议修改 | B6-015 | 图 5-2 里写「δ=20 mm」，正文写「δt=20 mm」，符号对不上 | 第五章 5.2 | 印 24 | 图 5-2 + 5.2 正文 |
| 建议修改 | B6-016 | 图 5-3 两个子图标题措辞不一致 | 第五章 5.5 | 印 26 | 图 5-3 左/右子图 |
| 建议修改 | B6-017 | 图 5-3 左子图标题「并联机械臂」，正文称「DELTA 机构」，称呼不统一 | 第五章 5.5 | 印 26 | 图 5-3 左子图 + 5.5 正文 |
| 建议修改 | B6-018 | 图 5-4 子图标题中英文混排 | 第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4 四子图标题 |
| 建议修改 | B6-019 | 图 5-4 点云 Z 方向高度读数约 520 mm，与正文「高约 400 mm」对不上 | 第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4（XOZ/YOZ 投影）+ 5.5 正文 |
| 提醒 | B1-006 | 图 2-1 保留 SolidWorks 默认渐变背景、未做出图处理 | 图 2-1（印 9）；同一张图复用于附录 印 34 |
| 提醒 | B3-006 | 部分公式符号在 PDF 里渲染破碎，须比对 Word 原稿 | 第五章 5.1/5.3 | 印 23/25 | 式 5-1/5-2/5-3/5-7 |
| 提醒 | B4-005 | 图 1-1、表 3-1 仅用引出语带出、未按编号引用 | 图 1-1（印 6，技术路线图；§1.4）；表 3-1（印 15，§3.1） |
| 提醒 | B4-006 | 图 3-5 图题「正三棱锥」与正文一般三棱锥处理称谓不符 | 图 3-5（印 17）图题 vs §3.3 正文 / 海伦公式推导 |
| 提醒 | B6-020 | 表 3-1「电机转角」行结构参数列空缺 | 3.1 机构坐标系建立 | 印 15 | 表 3-1 |
| 提醒 | B6-021 | 图 4-1 把 θ 画成平面夹角，正文却说是绕 X₀ 轴旋转 | 图 4-1 | 印 20 |
| 提醒 | B6-022 | 图 5-4 三视投影子图的坐标范围左右不一致 | 第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4 |
| 提醒 | B6-023 | 图 5-4 坐标轴量名用英文 X/Y/Z，缺中文量名 | 第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4 各子图坐标轴 |
| 提醒 | B6-024 | 附录印 34 渲染图与正文图 2-1 是同一张图重复使用 | 第二章 图 2-1（印 9）↔ 附录（印 34） |