B4 图文/表文/式文一致性
正文「如图 X-Y 所示」「见表 N」「由式(N)」与实际编号、内容是否对得上。
必须修改 1建议修改 3提醒 2
必须修改
B4-001
七张正文图 + 六张附录图未被正文按图号引用（孤图）
📍 位置图 3-1（印 13）、图 3-2（印 14）、图 3-6（印 19）、图 5-1（印 23）、图 5-2（印 24）、图 5-3（印 26）、图 5-4（印 27）；附录 6 图（印 34–39）
问题
这些图在正文里从头到尾没被「图X-Y」点过名，读者读正文时不知道该看哪张图、图为什么放在这。整个第五章 4 张图全是这样，附录 6 张图也一张没被提。
为什么是问题
规范要求每个图都在正文被按号引用、且引用就近——没被正文点名的图相当于「放在那没人看」，读者无法把图和对应的文字论述对上。第五章 4 图（核心仿真结果）+ 附录 6 图（装配/零件图，机构设计的核心成果）全部孤立，问题尤其突出。
修改建议
- 在每张图对应论述处补按号引用：第三章建坐标系处补「如图 3-1、图 3-2 所示」；§3.4 仿真结果处补「如图 3-6 所示」；第五章 5.1 补「运动学链如图 5-1 所示」、5.2 补「控制流程如图 5-2 所示」、5.5 补「正逆解误差如图 5-3 所示」「总工作空间如图 5-4 所示」。
- 附录图补图号后（见 B1-003），在正文相应处补「详见图 A-X」。
- 引用一律放在该图论述的句中、图之前（先文后图）。
证据 / 原文锚点
- 全文检索（排除插图清单与图题）：
- 图 3-1：正文从未出现「图3-1」（§3.1 建坐标系处只文字叙述）。
- 图 3-2：正文从未出现「图3-2」（建 O-XYZ/P-X'Y'Z' 坐标系仅文字描述）。
- 图 3-6：§3.4 工作空间分析全节无「图3-6」，只文字给「直径416/高197」仿真结果。
- 图 5-1（运动学链图）、图 5-2（分层控制流程图）、图 5-3（误差分布图）、图 5-4（总工作空间图）：第五章 5.1–5.5 检索，4 图无一被按号引用——5.5 给误差、工作空间结果时也未引图。
- 附录 6 图：全文「见附录」「附录图」「如附录」均为 0——正文从不引附录图。
- 对照：图 2-1/3-3/3-4/4-1/4-2 均有「如图 N-M 所示」正文引用，证明作者会按号引图，这 7+6 张是漏引。
建议修改
B4-002
表 4-1 被正文引用但表内容与式 4-1 对不上、漏臂长 a₁
📍 位置表 4-1（印 20，串联机械臂 D-H 参数）vs 式 4-1 / 正文 §4.1
问题
正文说「D-H 参数如表 4-1 所示」，但表 4-1 里列的参数和式 4-1（D-H 齐次变换）用的对不上——正文/式里有臂长 a₁=80 mm，表 4-1 却没有这一行。
为什么是问题
正文按号引了表 4-1 说「D-H 参数见此表」，但表里的参数集与正文/公式实际用的对不上（漏 a₁、旋转轴不符），读者照表 4-1 复现不出式 4-1 的变换。属表文不一致的客观矛盾。
修改建议
- 核对 D-H 参数表，把式 4-1 用到的臂长 a₁=80 mm 补进表 4-1 对应连杆行；统一符号（a₁ vs d₁，见 B6-012），使表 4-1 ↔ 式 4-1 ↔ 图 4-2 三处参数一致。
- 〔另见 E4-005〕（D-H 参数表与变换矩阵不洽、漏 a₁，推导侧根因）；B4 侧保留「表文不对应」表述。
证据 / 原文锚点
- 表 4-1 无 a₁ 这一参数，而式 4-1/§4.1 正文用 a₁=80 mm（旋转轴到喷嘴末端臂长）；图 4-2 又把该臂长标为 d₁。同一臂长在「表 4-1 缺 / 式 4-1 用 a₁ / 图 4-2 标 d₁」三处不一致。
- 读者照表 4-1（α₀=0、a₀=0、d₁=30、θ₁=θ）按 D-H 约定算出来是「绕 Z 轴转」，但式 4-1 矩阵是「绕 X 轴转」，两者对不上。
建议修改
B4-003
图 3-5 先图后文——图出现在引用它的文字之前
📍 位置图 3-5（印 17，三棱锥 P-GHI 分析图）
问题
图 3-5 的图（连同图题）出现在正文「如图3-5分析」这句话之前，顺序反了，应该先有引用文字、再出现图。
为什么是问题
规范惯例是「先在正文引用、再放图」，让读者读到引用时往下就看到图。图 3-5 倒置后，读者先撞见图、不知其用途，往下才读到分析，阅读顺序被打断。
修改建议
- 把图 3-5 整体移到正文引用句「如图 3-5 分析」之后（或把引用句提到图之前），恢复先文后图。
证据 / 原文锚点
- 图题「图 3-5 …」先出现，其后才是正文引用句「…P-GHI 如图 3-5 分析，令 Q 为…」。即图在前、引用在后。
- 对照图 3-3/3-4/4-1/4-2 均为「如图 N-M 所示」在前、图在后，图 3-5 是唯一倒置的。
建议修改
B4-004
正文「对式进行分层解耦」漏写公式号
📍 位置§5.1（印 23）
问题
正文说「对式进行分层解耦」，但「式」后面该跟的公式号（5-1）漏了，读者不知道是对哪个式子解耦。
为什么是问题
交叉引用必须带编号才能定位。「对式…解耦」缺号是笔误，读者需自己推断指式(5-1)。
修改建议
- 补全为「对式(5-1)进行分层解耦」。
- 〔另见 C3-008〕（同一处漏号，文字校对侧。）
证据 / 原文锚点
- §5.1 给出式(5-1)（完整运动学链）后，下句「对式进行分层解耦」——「式」后无编号。
- 上下文唯一可指的是刚给出的式(5-1)。
提醒
B4-005
图 1-1、表 3-1 仅用引出语带出、未按编号引用
📍 位置图 1-1（印 6，技术路线图；§1.4）；表 3-1（印 15，§3.1）
问题
图 1-1 用「具体流程如下：」引出后直接放图、表 3-1 用「如下表」引出，两处都没出现「图1-1」「表3-1」这个编号引用。图表就在论述处（就近），但没按号点名。
为什么是问题
图 1-1、表 3-1 位置就近、读者能找到，比完全孤图（图 3-1 那类）轻；但严格按规范每图表应按号引用，「下表」式指代在图表浮动到别页时会失效。本科降格口径下定为提醒。
修改建议
- 把「具体流程如下：」改为「具体技术路线如图 1-1 所示：」。
- 把「如下表」改为「如表 3-1 所示」。
证据 / 原文锚点
- §1.4「…技术路线，具体流程如下：」紧接图题「图 1-1 技术路线图」；全文「如图1-1」「见图1-1」均为 0。
- §3.1「列出…模型主要参数如下表」，其后即表 3-1；全文无「表3-1」正文引用。
提醒
B4-006
图 3-5 图题「正三棱锥」与正文一般三棱锥处理称谓不符
📍 位置图 3-5（印 17）图题 vs §3.3 正文 / 海伦公式推导
问题
图题叫「正三棱锥 P-GHI」，但正文正解推导把 P-GHI 当一般三棱锥处理（用海伦公式按任意三边求面积），不是正三棱锥。图题的「正」字与正文内容对不上。
为什么是问题
图题应准确描述图的内容、与正文称谓一致。叫「正三棱锥」但实际按一般三棱锥算，读者会误以为机构有正三棱锥约束。属图题与正文内容的客观不符。
修改建议
- 把图题「正三棱锥 P-GHI 分析图」改为「三棱锥 P-GHI 分析图」（删「正」），与正文一般三棱锥处理一致；或若确为正三棱锥，正文补说明并据此简化。
证据 / 原文锚点
- 图题（印 17）：「图 3-5 正三棱锥 P-GHI 分析图」。
- 正文 §3.3：用海伦公式 S=√(p(p−a)(p−b)(p−c)) 按三边 a/b/c 各异求面积，属一般三棱锥/任意三角形处理；若为正三棱锥则三边相等无需海伦公式。