必须修改
B6-001
图题把软件名「SolidWorks」拼成「Solid works」
📍 位置附录 印 34 图题（同款拼写疑及图 2-1 区域，印 9）
问题
唯一一条附录图题里，软件名 SolidWorks 拼错了，中间多了个空格、且 w 小写。
为什么是问题
图中文字 / 设备名 / 品牌 / 软件名拼写要正确。写成「Solid works」既不是品牌正确形式，也显得不专业，盲审一眼可见。
修改建议
- 将图题「Solid works 建模图」改为「SolidWorks 建模图」（或中文「三维建模图」，避免裸露软件名）。
- 顺带核对图 2-1 区域（印 9）是否也有同款拼写。
证据 / 原文锚点
- 印 34 图题原文：
Solid works 建模图。 - 该软件官方正确写法为一个词、驼峰式：
SolidWorks（达索 Dassault Systèmes 注册商标）。
必须修改
B6-002
总装配图标题栏与明细栏旋转 90°、字号极小近乎不可辨
📍 位置附录 印 35 | 总装配图标题栏 / 明细栏
问题
装配图右侧的标题栏和零件明细栏整张被转了 90°，文字竖着排、字又特别小，缩到论文页面上几乎看不清。
为什么是问题
图清晰度 / 标注可辨认是图的硬要求。标题栏和明细栏是装配图最关键的信息载体（谁设计、什么材料、什么比例、有哪些零件），转 90° + 极小字号让这些信息在论文里几乎读不出来，等于这张装配图的核心信息失效。
修改建议
- 把标题栏 / 明细栏转正（与图框、与论文页面同方向），不要竖排。
- 若整张工程图缩进论文页后字太小，改为横向（landscape）单独占一页，或放大到标题栏文字在打印件上可读（建议正文字高 ≥ 印刷 1.8 mm）。
- 核对材料标注「606l-T6」是否应为「6061-T6」（疑把数字 1 录成字母 l，见 B6-013）。
证据 / 原文锚点
- 印 35 装配图：标题栏 + 明细栏区域整体逆时针旋转 90°，需把书转 90° 才能读。
- 比对原图 image17.jpeg（1683×2381）：原始内嵌图里标题栏/明细栏本身就是旋转 90° 的——是作者排版所致，非转换造成。
- 放大原图才勉强读出明细栏：序号 1–8、名称（底座/大臂运动机/主动臂/从动臂/螺纹连接套筒/动平台/联轴/小臂运动机）、材料（7075-T651 / 606l-T6）、比例 1:10。论文实际印刷尺寸下这些字基本糊成一团。
必须修改
B6-003
图 3-1 用 A/C/D 标号，正文与其余各图用 A/B/C，节点命名对不上
📍 位置3.1 自由度计算 | 印 13 | 图 3-1
问题
图 3-1 把机构各铰点标成 A、C、D 三组，但正文和图 3-2/3-3/3-4 都用 A、B、C（B 是肘点、C 是动平台铰点），同一套机构两种标号。
为什么是问题
图 3-1 是机构第一张总简图，读者据它建立对各点的认知；它用 C/D 标肘点和动平台点，到图 3-2 又变成 B/C，正文也用 B/C，三处对不上，读者会把图 3-1 的「C」误当成图 3-2 的「C」（一个是肘点一个是动平台点）。机构论文里点命名必须全章统一。
修改建议
- 把图 3-1 的标号改为与正文一致的体系：静平台 A₁A₂A₃、肘点 B₁B₂B₃、动平台铰点 C₁C₂C₃（六连杆按 B/C 配对）。
- 复核图 3-1 与图 3-2/3-3/3-4 的同名点确为同一物理点。
证据 / 原文锚点
- 图 3-1 节点标号：A₁A₂A₃（静平台）、C₁～C₆、D₁～D₆。
- 图 3-2/3-3/3-4 节点：A₁A₂A₃、B₁B₂B₃、C₁C₂C₃。
- 正文：「静平台通过 A₁B₁、A₂B₂、A₃B₃ 这 3 个主动臂，连接 B₁C₁、B₂C₂、B₃C₃ 这 3 个从动臂」——用 A/B/C。
必须修改
B6-004
图 3-6 点云直径约 500 mm、高约 505 mm，与正文「直径 416、高 197」对不上
📍 位置3.4 工作空间分析 | 印 19 | 图 3-6 + 印 19 正文
问题
正文说工作空间是「直径约 416 mm、高约 197 mm」的类圆柱体，但图 3-6 里点云实际画出来横向约 500 mm 宽、竖向约 505 mm 高，高度差了一倍半。 - 证据（直接读图 3-6 坐标轴数值）： - XOY 投影：点云 X 向约 −250～+250 mm（≈500 mm），Y 向六边形顶点达约 ±280 mm。 - XOZ / YOZ 投影：Z 向约 −215～−720 mm（高 ≈505 mm）。 - 正文（印 19）：「工作空间为直径约 416 mm、高约 197 mm 的近似圆柱体……体积约 2.60×10⁷ mm³」。 - 反算：直径 416、高 197 的圆柱体积 ≈2.68×10⁷ mm³，与正文 2.60×10⁷ 自洽；但与图实测 ≈500×505 对应体积 ≈9.9×10⁷ mm³ 差约 3.8 倍。
为什么是问题
正文的「416/197」彼此自洽，但跟它自己引用的图 3-6 对不上——图里点云明明高约 505 mm，正文却写 197 mm。要么图是旧参数下的渲染、要么正文数字抄错，两者必须统一，否则盲审一对照图就发现数据与图不符。高度从 505 缩到 197 不是球铰约束略缩能解释的量级。
修改建议
- 核对图 3-6 是否为最终设计参数（L₁=250, L₂=500, R=200, r=60）下重新生成的点云；若图是旧版，按最终参数重画。
- 据正确的图重报工作空间直径、高、体积（三者口径一致）；若 416/197 才对，则替换图 3-6 为对应该结论的点云图。
- 〔另见 E2-004〕（图与正文数据系统性偏差，数据可靠性侧）；本条只记图内读数与本章正文不符。
必须修改
B6-005
表 4-1 各列没标量和单位，单位只塞在一个格里
📍 位置表 4-1 串联机械臂 D-H 参数 | 印 20
问题
表 4-1 的列标题（αᵢ₋₁、aᵢ₋₁、dᵢ、θᵢ）都没带单位，数据行里 α 写 0、a 写 0、d 写「d₀=30 mm」、θ 写「θ」，单位只在 d 这一格里出现，量纲标得不齐。
为什么是问题
三线表要求每个参数列标明量和单位。α 是角度、a 和 d 是长度，不标单位时 0 到底是 0° 还是 0 mm 无法判断；单位只在一个格里、其余列空着，标注不统一。
修改建议
- 单位上提到列头：
αᵢ₋₁ / (°)、aᵢ₋₁ / mm、dᵢ / mm、θᵢ / (°)。 - 数据行只填数值：
1 | 0 | 0 | 30 | θ₁（角度列若为变量可写 θ₁ 或给范围）。 - 量符号斜体、单位正体，全表对齐。
- 另见 B4-002（表 4-1 漏臂长 a₁、与式 4-1 不洽）；本条只就量与单位标注。
证据 / 原文锚点
- 表头：
连杆 i | αᵢ₋₁ | aᵢ₋₁ | dᵢ | θᵢ（无任何单位）。 - 数据行：
1 | 0 | 0 | d₀=30 mm | θ。 - αᵢ₋₁（角度）写 0 未标 ° 或 rad；aᵢ₋₁（长度）写 0 未标 mm；dᵢ 把单位塞进单元格而非列头；θᵢ 列只写符号 θ 无单位。
必须修改
B6-006
图 4-1 出现 D₂、D₅、F 三个符号，正文从没解释
📍 位置图 4-1 串联机械臂坐标系图 | 印 20
问题
图 4-1 里标了 D₂、D₅、F 三个点，但全文没有一处说明它们是什么，读者看不懂这几个点代表哪儿。
为什么是问题
图中术语/符号须与正文一致且可被理解。D₂、D₅ 推测是 DELTA 机构的连接点、F 是臂上某点，但论文从未交代，图就成了孤立符号——这正是「图中符号与正文一致、记号首现给说明」要堵的缺口。
修改建议
- 在图 4-1 图注或正文补一句说明 D₂、D₅、F 各代表什么（如「D₂、D₅ 为动平台与 DELTA 从动臂的铰接点，F 为臂杆中点」）。
- 若 D₂、D₅、F 与本章串联臂分析无关，从图 4-1 删去，只保留 S、Z₀、X₀、Y₀、θ。
证据 / 原文锚点
- 图 4-1 标注：
D₂（左）、S（顶，基座系原点）、E(Z₀)（旋转轴交点）、D₅（右）、F（X₀ 臂上一点）、θ、Y₀、X₀。 - 全文检索：
D₂/D₅/F 在正文、符号表中均无定义（仅在本图出现）。正文只定义了 S、θ、d₀、a₁。
建议修改
B6-007
图 1-1 两个流程框把「混连」写成「混联」，与全文用字不符
📍 位置第一章 1.4 | 印 6 | 图 1-1 技术路线图
问题
技术路线图里有两个方框把「混连机构」写成了「混联机构」，用错了字——正文和论文题目从头到尾都是「混连」。
为什么是问题
「联」和「连」是两个字，混连机构（并联+串联串接成的混合机构）是本文核心术语，图里写成「混联」属错别字；图中术语必须与正文一致。读者对照图文会以为是两个不同概念，盲审一眼能看出是校对疏漏。
修改建议
- 把图 1-1 这两个方框的「混联」改为「混连」，与正文、题目统一。
- 出图后通查图 1-1 全部文字，确认无其它同类错字。
证据 / 原文锚点
- 图 1-1 左列方框：「混联机构完整运动学建模」；中列方框：「混联机构型参数确定」（应为「混连」）。
- 正文与题目全篇用「混连」：全文「混连」出现 58 次、「混联」0 次（如题目「混连式除草机械臂机构设计」）。
建议修改
B6-008
图 1-1 用「Delta」与正文「DELTA」大小写不一致
📍 位置第一章 1.4 | 印 6 | 图 1-1 技术路线图（最左上方框）
问题
技术路线图最上方的框写「Delta 并联机构」，正文里一律写全大写「DELTA」，同一名称两种写法。
为什么是问题
DELTA 并联机构的「DELTA」是约定写法（论文正文统一全大写），图里写成首字母大写的「Delta」，属图文用字不统一。
修改建议
- 把图 1-1 该框「Delta」改为「DELTA」，与正文统一。
证据 / 原文锚点
- 图 1-1 方框：「Delta 并联机构运动学/动力学分析」。
- 正文全篇用「DELTA」：全文「DELTA」出现 112 次、「Delta」0 次（如印 2「DELTA 并联机构由 Clavel 于 1988 年首次提出」）。
建议修改
B6-009
图 1-1 第四阶段画了「实验1/实验2」物理实验，但全文只做了仿真
📍 位置第一章 1.4 | 印 6 | 图 1-1 技术路线图（右列「第四阶段：实验验证」分支）
问题
技术路线图把第四阶段画成做物理实验（实验1、实验2、运动捕捉测试），但论文实际只做了仿真，图里承诺的实验和正文做的事对不上。
为什么是问题
技术路线图要求与正文内容相符、逻辑闭环。图里「运动捕捉系统定位精度测试」是典型物理实验环节，而正文/摘要只有仿真。读者照图会预期看到实验数据，正文却没有，技术路线与实做脱节。
修改建议
- 若实际只做仿真：把图 1-1 第四阶段「实验1/实验2」「运动捕捉系统定位精度测试」改为与仿真一致的措辞（如「仿真定位精度评估」），核对正文「仿真样机/仿真模型」用词统一。
- 若确有物理实验：在正文补出实验数据并与图对应。
- 〔另见 D1-001〕（仿真 vs 实验口径全文一致性）；本条只就图 1-1 内部与本章正文的对应。
证据 / 原文锚点
- 图 1-1 右列方框：「实验1: 运动捕捉系统定位精度测试」「实验2: 系统实验数据评估」「仿真样机搭建」。
- 同章印 7 正文「搭建仿真模型，开展仿真验证」——做的是仿真，不是物理实验。
- 摘要（罗马 II）只写「仿真结果表明」，未提任何物理实验/运动捕捉。
建议修改
B6-010
图 2-1 无坐标轴/比例尺/量纲信息，缺工程要素
📍 位置图 2-1 整机建模图 | 印 9
问题
图 2-1 作为机构建模图，没有坐标系、没有比例尺、没有任何尺寸或量的标注，读者无法从图上判断机构尺度，也对不上正文给的 R=200 mm、L₁=250 mm、L₂=500 mm 等参数。
为什么是问题
图内应有坐标轴指向、关键尺寸可辨。整机建模图至少应有坐标系，让读者把「沿 X 轴布置」「YZ 平面摆动」等文字与图对上；现在图是纯外观渲染，工程信息为零。
修改建议
- 在图 2-1 上加坐标系箭头（标 X/Y/Z），与正文方向定义一致。
- 可在图中标出 1～2 个关键尺寸（外接圆半径、整体高度）或附比例尺。
- 与 B1-005 合并处理（同一张图的标注完善）。
证据 / 原文锚点
- 图 2-1 内无坐标轴箭头、无量名/单位标注、无比例尺、无尺寸线。
- 正文紧随其后给出大量结构尺寸（外接圆半径 R=200 mm、主动臂 L₁=250 mm、从动臂 L₂=500 mm、动平台边长 r=60 mm），但图上无一处与之对应。
建议修改
B6-011
图 3-6 子图标题中英混排、字体与全章其他图不一致、轴量符号未斜体
📍 位置3.4 工作空间分析 | 印 19 | 图 3-6
问题
图 3-6 是 MATLAB 直接导出的图，子图标题中英文混着写、用的无衬线字体跟全章手绘矢量图不是一套，坐标轴量符号 X/Y/Z 也没按规范斜体。
为什么是问题
规范要求全文图表字体字号统一、图中量符号斜体；MATLAB 直接出图常带这两个毛病。中英双标题对纯中文论文也无必要。这些不影响数据正确性，但属图规范项。
修改建议
- 子图标题统一为中文，如「三维点云」「XOY 投影」。
- 重出图时把字体设为与正文图一致（或至少全章图字体统一）。
- 轴标量符号改斜体：x/(mm)、y/(mm)、z/(mm)（量斜体、单位正体）。
证据 / 原文锚点
- 子图标题：「三维工作空间 (3D View)」「XOY 面投影 (Top View)」等——中文+英文双标。
- 图 3-6 字体为 MATLAB 默认无衬线体，图 3-1～3-5 节点标号为衬线斜体——同篇图字体不统一。
- 轴标「X (mm)」中量符号 X/Y/Z 为正体，按量符号应斜体（单位 mm 正体正确）。
建议修改
B6-012
图 4-2 把臂长标成 d₁，正文和表里用的是 a₁
📍 位置图 4-2 串联机械臂工作空间末端和扩展图 | 印 22
问题
图 4-2 用 d₁ 标臂长那一段，可正文和表 4-1 里这个臂长叫 a₁=80 mm，同一根臂杆在图里叫 d₁、在文里叫 a₁，对不上。
为什么是问题
图中符号要与正文、符号表一致。臂长在图里是 d₁、在公式里是 a₁，读者无法把图上的 d₁ 和式 4-2 的 a₁ 对应；且 d₁ 在 D-H 习惯里指连杆偏移 d，用来标臂长 a 会进一步混淆。
修改建议
- 把图 4-2 的
d₁ 改为 a₁，与正文、表 4-1、式 4-1～4-8 统一。 - 〔另见 C2-003〕（同一臂长符号正文与图不一致，符号一致性侧。）
证据 / 原文锚点
- 图 4-2 标注：
Z、S、Y、d₀、d₁。 - 正文/表：竖直偏置叫
d₀=30 mm（图文一致），臂长叫 a₁=80 mm（图里却写 d₁）。
建议修改
B6-013
装配图明细栏材料「606l-T6」疑把数字 1 录成字母 l
📍 位置附录 印 35 | 装配明细栏 底座 材料列
问题
装配明细栏里底座材料写成「606l-T6」，中间像是把数字 1 打成了字母 l，应为牌号「6061-T6」。
为什么是问题
图中型号/牌号拼写须正确且与其他图一致。铝合金牌号「6061」是固定四位数字，写成「606l」既非真实牌号、又与零件图标题栏对不上，加工选材会被误导。
修改建议
- 将装配明细栏底座材料「606l-T6」改为「6061-T6」，与零件图标题栏一致。
证据 / 原文锚点
- 印 35 明细栏序号 1（底座）材料列：
606l-T6（第 4 位为字母 l）。 - 同一零件在印 36 零件图标题栏材料为
6061-T6（第 4 位为数字 1）——两处不一致，印证装配图处为录入错误。 - 标准铝合金牌号为「6061」，无「606l」牌号。
建议修改
B6-014
图 5-1 机构简图里所有铰链点、构件都没有字母标号
📍 位置第五章 5.1 | 印 23 | 图 5-1
问题
图 5-1 画了机构的运动学链简图，但图里 9 个铰链圈、各杆件、动平台、串联臂一个标号都没有，读者无法把图上的点和正文/前几章公式里的符号（A1、B1、P、G、H、I、S 等）对上。
为什么是问题
运动学链图的作用就是把抽象的坐标系变换链可视化，图里不标坐标系/铰链/构件名，图就失去了和公式对照的功能，读者看不懂哪个圈是 DELTA 动平台、哪段是串联臂。
修改建议
- 在图 5-1 标出各坐标系（{W} 世界系、{B} 基座系、{P} 动平台系、{S} 串联基座系、末端喷嘴）。
- 标出关键铰链/构件名（主动臂、从动臂、球铰、动平台、串联臂），与正文/公式符号一致。
证据 / 原文锚点
- 图 5-1 仅有铰链圈和连杆线条 + 剖面线，无任何字母/编号标注。
- 正文及前章用到的点名：第三章 A₁B₁（主动臂）、P-GHI 三棱锥顶点；本章运动学链含 {W}{B}{P}{S} 各坐标系。图中均无对应标注。
建议修改
B6-015
图 5-2 里写「δ=20 mm」，正文写「δt=20 mm」，符号对不上
📍 位置第五章 5.2 | 印 24 | 图 5-2 + 5.2 正文
问题
图 5-2 流程图中间标注的切换阈值是「δ=20 mm」，但 5.2 正文写的是「阈值 δt=20 mm」（δ 带下标 t），同一个量两个写法。
为什么是问题
图里的符号必须和正文一致，否则读者不确定 δ 和 δt 是不是同一个阈值。这是客观的图文符号不一致。
修改建议
- 统一为一个写法：要么图、文都用「δt」（带下标 t），要么都用「δ」。
- 改后确认符号在符号表/正文首现处有定义（阈值的物理含义）。
证据 / 原文锚点
- 图 5-2 中间标签：「切换阈值 δ=20 mm」。
- 5.2 正文（印 24）：「当 DELTA 机构动平台与目标位置的偏差小于阈值 δt=20 mm 时…」。
建议修改
B6-016
图 5-3 两个子图标题措辞不一致
📍 位置第五章 5.5 | 印 26 | 图 5-3 左/右子图
问题
图 5-3 的两个子图标题写法不对称——左子图叫「位置误差分布」，右子图叫「正逆解往返误差分布」，而图题又叫「正逆解代数往返误差分布图」，三处措辞各不相同。
为什么是问题
同一张图的两个子图画的是同一类量（正逆解闭环的往返位置误差），标题却一个说「位置误差」一个说「往返误差」，加上图题的「代数往返误差」，读者会以为画的是三种不同的东西。图内文字应自洽且与图题一致。
修改建议
- 把两个子图标题统一为同一句式，如「DELTA 机构正逆解往返位置误差分布」「串联臂正逆解往返位置误差分布」。
- 与图题「运动学正逆解…往返误差分布图」措辞对齐。
证据 / 原文锚点
- 左子图标题：「并联机械臂位置误差分布 (2000个样本)」。
- 右子图标题：「串联运动学正逆解往返误差分布 (2000个样本)」。
- 图题：「图 5-3 运动学正逆解代数往返误差分布图」。
建议修改
B6-017
图 5-3 左子图标题「并联机械臂」，正文称「DELTA 机构」，称呼不统一
📍 位置第五章 5.5 | 印 26 | 图 5-3 左子图 + 5.5 正文
问题
左子图标题写「并联机械臂位置误差分布」，但 5.5 正文给这部分误差时叫「DELTA 机构正-逆解闭环」，同一对象两个名字。
为什么是问题
本文里「DELTA 并联机构」是并联部分、「串联机械臂」是串联部分，左子图说「并联机械臂」把两者的词混在一起，且与正文「DELTA 机构」不一致，易混淆。
修改建议
- 左子图统一称「DELTA 并联机构」或「DELTA 机构」，与正文一致；不用「并联机械臂」这种混合叫法。
- 〔另见 C2-006〕（DELTA 机构称呼全文混用，术语一致性侧。）
证据 / 原文锚点
- 左子图标题：「并联机械臂位置误差分布 (2000个样本)」。
- 5.5 正文（印 26）：「DELTA 机构正-逆解闭环的最大位置误差约 6.21×10⁻¹² mm」。
建议修改
B6-018
图 5-4 子图标题中英文混排
📍 位置第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4 四子图标题
问题
图 5-4 四个子图标题一半中文一半英文——「总工作空间 (3D View)」是中文加英文，其余三个「XOY 投影」「XOZ 投影」「YOZ 投影」是英文坐标面名加中文「投影」。
为什么是问题
中文论文图里的标题应统一中文，「3D View」属 MATLAB 默认英文未译；同图四个标题中英不一致，不规范。
修改建议
- 把「3D View」改为「三维视图」，标题统一为「总工作空间（三维视图）」「XOY 平面投影」等中文。
- 四个子图标题风格一致。
证据 / 原文锚点
- 左上：「总工作空间 (3D View)」；右上：「XOY 投影」；左下：「XOZ 投影」；右下：「YOZ 投影」。
建议修改
B6-019
图 5-4 点云 Z 方向高度读数约 520 mm，与正文「高约 400 mm」对不上
📍 位置第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4（XOZ/YOZ 投影）+ 5.5 正文
问题
从图 5-4 的 XOZ、YOZ 投影读，工作空间点云在 Z 方向从约 −300 mm 延伸到约 −820 mm，高度约 520 mm；但 5.5 正文说工作空间「高约 400 mm」，图上读出来的高度比正文大一截。
为什么是问题
图里画的工作空间高度（~520 mm）和正文写的（400 mm）差了约 120 mm，图文读数对不上。注：图 5-4 标题是「总工作空间」（含串联臂叠加），而正文「高约 400 mm」那句描述的是 DELTA 工作空间——这又牵出「图画的是总空间、正文数字是 DELTA 空间」的对应混乱。
修改建议
- 核对工作空间 Z 高度到底是 400 mm 还是图上的 ~520 mm，正文与图统一。
- 明确图 5-4 画的是 DELTA 工作空间还是混连总工作空间，并让其尺寸与对应正文数字一致。
- 〔另见 D1-002、E2-004〕（工作空间数据全文矛盾）；本条只就图 5-4 读数与正文不符。
证据 / 原文锚点
- 图 5-4 XOZ / YOZ 投影：Z 轴点云范围约 −300～−820 mm（高 ≈520 mm）。
- 5.5 正文（印 26）：「工作空间为直径约 500 mm、高约 400 mm 的类圆柱体」。
提醒
B6-020
表 3-1「电机转角」行结构参数列空缺
📍 位置3.1 机构坐标系建立 | 印 15 | 表 3-1
问题
表 3-1 用「结构参数→数学模型符号→含义」三列对照，但 θ₁θ₂θ₃（电机转角）那一行的「结构参数」列是空的，其他行都有 A₁B₁、A₁O 这类结构对应。
为什么是问题
电机转角是运动变量、确实没有静态结构尺寸与之对应，留空可理解；但三线表里一列出现空格不整齐，宜补「—」或说明，避免被当成漏填。
修改建议
- 该行「结构参数」列填「—」或「（驱动变量）」，表示无对应结构尺寸。
证据 / 原文锚点
- 表 3-1 各行：A₁B₁→L₁→主动臂长度；B₁C₁→L₂→从动臂长度；（空）→θ₁,θ₂,θ₃→三个电机的转角；A₁O→R→静平台外接圆半径；C₁P→r→动平台外接圆半径。
提醒
B6-021
图 4-1 把 θ 画成平面夹角，正文却说是绕 X₀ 轴旋转
📍 位置图 4-1 | 印 20
问题
正文说 θ 是「绕 X₀ 轴（前进方向）旋转」的俯仰角，但图 4-1 把 X₀ 画成纸面内的斜箭头、θ 画成竖直线到 X₀ 的平面夹角，旋转轴和夹角对不上。
为什么是问题
图里 X₀ 既是旋转轴又被画成纸面内与 θ 成夹角的坐标轴，两种身份矛盾；读者据图理解的旋转方式与正文「绕 X₀」对不上。这是示意图坐标系画法与文字定义的不一致，本科示意图从宽，列提醒，请作者按 Word 原稿核对图的本意。
修改建议
- 若 θ 确为绕 X₀（前进方向）俯仰、臂在 YZ 平面摆动：把 X₀ 画成垂直纸面的符号（如 ⊙），Y₀、Z₀ 留在纸面内，θ 标为 Z₀ 到臂杆的平面夹角。
- 或在图注明确该视图是「沿 X₀ 轴方向看的 YZ 平面投影」，消除轴向歧义。
证据 / 原文锚点
- 正文（印 20）：「θ 为俯仰关节角（绕 X₀ 轴即机器人前进方向旋转）」，且「旋转轴沿机器人前进方向（X 轴）水平布置」「喷嘴方向限于 YZ 平面」。
- 图 4-1：X₀、Y₀ 均画为纸面内的斜箭头，θ 标在竖直中线与 X₀ 箭头之间。
- 若 θ 是绕 X₀ 旋转、臂在 YZ 平面摆动，则 X₀（前进方向）应垂直纸面（指向页外），不该是纸面内的斜箭头。
提醒
B6-022
图 5-4 三视投影子图的坐标范围左右不一致
📍 位置第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4
问题
四个子图的坐标范围设置不统一，XOY/XOZ 的横轴到 ±600 mm，YOZ 横轴到 ±500 mm，纵轴范围也各异，看起来不整齐。
为什么是问题
同一组工作空间的三视投影，坐标范围最好统一（同一物理量同一刻度跨子图一致），便于直接比较各方向尺度。属版式整洁项。
修改建议
- 把表示同一坐标（X、Y、Z）的轴在各子图用统一范围与刻度。
证据 / 原文锚点
- XOY 投影：X 轴 −600～600、Y 轴 −500～500。
- XOZ 投影：X 轴 −600～600、Z 轴 −200～−900。
- YOZ 投影：Y 轴 −500～500、Z 轴 −200～−900。
提醒
B6-023
图 5-4 坐标轴量名用英文 X/Y/Z，缺中文量名
📍 位置第五章 5.5 | 印 27 | 图 5-4 各子图坐标轴
问题
图 5-4 坐标轴标的是「X (mm)」「Y (mm)」「Z (mm)」，量名直接用英文字母 X/Y/Z，没有中文量名。
为什么是问题
坐标轴用「X (mm)」尚可（X/Y/Z 是公认坐标轴名），但规范推荐「量名/符号 + 单位」且中文论文图宜中文化，本案图规范满格执行。坐标值单位 mm 与正文一致，无误。属轻度。
修改建议
- 可保留 X/Y/Z 作坐标轴符号（通用做法），与全文图坐标轴风格统一即可。
- 若学院模板要求中文量名，改为「X 坐标 / mm」之类。
证据 / 原文锚点
- 三维子图及 XOY/XOZ/YOZ 投影子图横纵轴均只标「X (mm)」「Y (mm)」「Z (mm)」。
提醒
B6-024
附录印 34 渲染图与正文图 2-1 是同一张图重复使用
📍 位置第二章 图 2-1（印 9）↔ 附录（印 34）
问题
附录第一张「Solid works 建模图」和第二章的图 2-1 是同一张渲染图，等于同一张图在论文里出现了两次。
为什么是问题
附录通常放正文不便展开的补充材料；把已在正文出现的图 2-1 原样再放进附录，没有新增信息，反而让人疑惑两处是否有差别。本科论文不算硬伤，建议附录只放正文没有的图。
修改建议
- 删除附录里与图 2-1 重复的渲染图；附录首位可改放正文未给的内容（如总装配轴测线条图）。
- 若确需在附录保留整体建模图，注明「同图 2-1」并说明放此处的目的。
证据 / 原文锚点
- 解包原稿核实：第二章图 2-1 与附录首图引用的是同一个图片关系（rId29 → image3.png，同一张彩色 DELTA 渲染图）。
- 正文「混连除草机器人整体建模图…如图 2-1 所示」与附录印 34 渲染内容一致。