D1 摘要-正文-结论一致性

这篇论文从头到尾做的是 MATLAB/Adams 仿真，没有任何样机实物实验；但「实验」这个词在全文一路漂移——摘要老实说「仿真」，技术路线图却画了物理实验框，结论又改口「实验结果表明」。同一件事三种说法，读者顺着读会以为有真实验。 - 证据（按时间线，开头→中间→结尾）： - 【开头·摘要 罗马 II】中文：「仿真结果表明，该混连结构有效结合了……」；英文 Abstract：「Simulation results demonstrate that……」——摘要两版都只认仿真，全篇未提物理实验/运动捕捉。 - 【开头·绪论 1.3.2 研究内容(5) 印 5】标题写「系统仿真与实验验证」，内容却是「通过 MATLAB/Adams 联合仿真验证……搭建仿真样机进行定位精度测试」——标题挂「实验」，做的是仿真。 - 【开头·绪论 1.4 技术路线 印 5】「本文采用『理论研究—系统设计—仿真优化—实验验证』的技术路线」；同节末「最后，在实验验证层面，搭建仿真模型，开展仿真验证，通过系统的实验数据评估」——一句话里「实验验证层面／搭建仿真模型／开展仿真验证／系统的实验数据」自相缠绕。 - 【开头·图 1-1 技术路线图 印 6】第四阶段画成物理实验：「实验1：运动捕捉系统定位精度测试」「实验2：系统实验数据评估」「仿真样机搭建」（图内方框）——图里承诺做实验，正文/摘要只有仿真。 - 【开头·绪论 1.5 论文结构 印 7】「第五章为混连机构运动学建模与仿真实验……完成仿真实验」——这里用「仿真实验」（仿真本身作为一种实验，词义本身可接受），与上面技术路线图「实验1/实验2」那种真做物理实验的承诺并列在一起，更显出全文对「实验」一词所指不统一。 - 【中间·第三章 3.4 印 18】「仿真结果表明，机构的工作空间为直径约 416 mm……」——正文据实写仿真。 - 【中间·第五章 5.5 印 26】节标题「运动学仿真」，正文「对 DELTA 机构工作空间进行蒙特卡洛仿真……仿真结果与理论分析一致」——正文全程仿真，无实物。 - 【结尾·结论 6.1 开篇 印 28】「设计并验证了一种基于 DELTA 并联与串联混连结构的精准除草机器人系统」；同段又「研究从机械结构设计……到仿真验证，完成了……全链条研究」——同段先说「验证了」、后说「仿真验证」，自己也在摇摆。 - 【结尾·结论(4) 印 28】「实验结果表明：混连机构模型的工作空间能够满足施药的作业需求……」——收口处把仿真说成实验。 - 【结尾·展望 6.2(a) 印 29】「(a) 通过样机制作……在田间或仿生杂草分布上验证靶标命中率」——把样机实测明确列为「未来工作」，反证当前未做实验。

「仿真」和「实验」在工科里是两件事——仿真是计算机里算，实验是搭实物测。本文做的是前者，摘要也认前者，但绪论标题、技术路线图、论文结构、结论(4)四处用了「实验验证／实验结果／实验数据／仿真实验」，把仿真包装成实验。盲审一对照展望「样机制作是未来工作」，立刻会问「正文哪来的实验数据」，进而怀疑结论的成熟度被拔高。这是开头—中间—结尾口径不统一的客观矛盾，从文本即可判定，不属本科版式从宽项。

DELTA 并联机构的工作空间到底多大，全文没说一致。直径一会儿 416 mm、一会儿 400 mm、一会儿 500 mm；体积一会儿 2.60×10⁷、一会儿 7.85×10⁷。读者无法判断这个核心成果数据哪个为准。 - 证据（按出现先后，一行一处）： - 摘要（罗马 II）：只说「分析了混连结构的工作空间」「末端单点定位精度很高」，不落具体数值——摘要回避了数，让正文三套数无从对照「以摘要为准」。 - 第三章 3.4（印 18）：DELTA 工作空间「直径约 416 mm、高约 197 mm……体积约为 2.60×10⁷ mm³」。 - 第三章 3.4（印 18 同节）：垄间匹配又写「DELTA 机构直径约 400 mm 的工作空间」——第三章自己一处 416、一处 400。 - 第四章 4.5（印 22）：「DELTA 400 mm 直径的工作空间在 YZ 平面内扩展了约 ±61 mm……」——第四章引用为 400 mm。 - 第五章 5.5（印 26）：「工作空间为直径约 500 mm、高约 400 mm 的类圆柱体，体积约 7.85×10⁷ mm³」。 - 结论(1)（印 28）：「DELTA 机构的工作空间为直径约 416 mm、高约 197 mm 的类圆柱体（体积约 2.60×10⁷ mm³）」——结论(1) 采信第三章版。 - 结论(4)（印 28）：把 7.85×10⁷ 当作工作空间的「提升后」值——结论(4) 又采信第五章版。

同一个 DELTA 机构的同一个工作空间，全文出现 500／416／400 三个直径、2.60×10⁷／7.85×10⁷ 两套体积，连结论这一节内部，(1) 用 416／2.60×10⁷、(4) 用 7.85×10⁷，自己跟自己打架。工作空间是本文主要成果，盲审对照第三章与第五章立刻发现差约 3 倍，会问「到底哪套对、是不是凑数」。客观可判定，不从宽。

7.85×10⁷ mm³ 这个数，第五章原文白纸黑字说是「DELTA 机构」自己仿真出来的工作空间，结论(4)却把它说成「串联臂把工作空间从 2.60×10⁷ 扩展到 7.85×10⁷」的扩展结果。同一个数，一处是 DELTA 的、一处是混连总的，归因和身份都对不上。

7.85×10⁷ 在第五章是 DELTA 自身、在结论是混连总和。两种读法下「混连总工作空间」差约 3 倍（按第五章≈2.36×10⁸、按结论＝7.85×10⁷）；而结论(4) 等于把「DELTA 第二次仿真(7.85×10⁷)」减「DELTA 第一次仿真(2.60×10⁷)」的差，硬归功给串联臂，但串联臂只是 YZ 平面一段细弧，物理上贡献不了这么大体积。这是结论里最容易被盲审戳穿的归因错误——拿同一机构两次仿真的差冒充另一机构的贡献。客观可判定，不从宽。

同是 DELTA 主动臂关节角的取值范围、同一个工作空间蒙特卡洛仿真，第三章写全正「[+70°,+30°]」，第五章写全负「[-70°,-30°]」，符号完全相反。

主动臂角的正负决定机构构型在上方还是下方，全正和全负会把工作空间算到完全不同的位置。两章给同一仿真两套相反约束，要么有一处笔误、要么两次仿真设置不同，都需作者厘清。另外两处区间都写成「大数在前、小数在后」（[+70,+30]、[-70,-30]），应升序 [30,70] 或 [-70,-30]。客观矛盾，不从宽。