必须修改
C3-001
印刷页 4「尾端执行器」应为「末端执行器」
📍 位置第一章 1.2.5 研究现状小结（印刷页 4）
问题
小结里写「尾端执行器」，正文别处都叫「末端执行器」，这里用错词。
为什么是问题
机器人学规范术语是「末端执行器」（end-effector），「尾端执行器」不是标准说法、与本文其它处用词不一致，属错别字／术语不统一。
修改建议
- 把印刷页 4 的「尾端执行器」改为「末端执行器」。
证据 / 原文锚点
- 印刷页 4：
缺乏从运动学建模、动力学分析到尾端执行器集成的系统性研究。 - 同篇正文用「末端执行器」3 处（如摘要
完成末端执行器的空间粗定位、印 8……末端执行器……组成）。
必须修改
C3-002
§2.2 病句「整体建模图及如图 2-1 所示」多一个「及」
📍 位置第二章 §2.2 首句（印刷页 9）
问题
「混连除草机器人整体建模图及如图 2-1 所示」里的「及」是多余的，应是「如图 2-1 所示」，多个「及」字读不通。
为什么是问题
「及」在这里既不是连词也不是介词，夹在「建模图」和「如图」之间使句子成分残缺、读不通，是明显的多字病句。
修改建议
- 删去「及」，改为「混连除草机器人整体建模图如图 2-1 所示」。
证据 / 原文锚点
- 原文（印 9）：
混连除草机器人整体建模图及如图 2-1 所示，主要由 DELTA 并联机构、串联机械臂和除草剂喷射系统三部分组成。
必须修改
C3-003
§2.2 病句「针对…特点适合分层主从协同控制策略」缺动词
📍 位置第五章 5.2（印刷页 24）
问题
这句话结构残缺——「针对混连机构的特点适合分层主从协同控制策略」，「特点」和「适合」之间缺了动词（如「采用」「设计」），读不通。
为什么是问题
「针对……特点」后面应接「采用／设计了……策略」，现在「特点适合……策略」主谓宾搭配不当，是病句。
修改建议
- 改为「针对混连机构的特点，采用分层主从协同控制策略，将作业任务分解为粗定位和精调姿两个层级：」。
- 或「混连机构的特点适合采用分层主从协同控制策略……」。
证据 / 原文锚点
- 印刷 24（§5.2 开头）：
针对混连机构的特点适合分层主从协同控制策略，将作业任务分解为粗定位和精调姿两个层级：。
必须修改
C3-004
第五章「串联串联臂」叠字（多写一个「串联」）
📍 位置第五章 5.1–5.2（印刷页 23 末行→24）
问题
把「串联臂」写成了「串联串联臂」，多打了一个「串联」。
为什么是问题
叠字属校对级文字差错，读起来卡顿；此处客观确凿（docx 原稿即如此，非转换伪影），不降格。
证据 / 原文锚点
- 印刷 23 末段（接 24 页首行）：
由此，DELTA 机构负责将串联串联臂基座送达靶标附近的粗定位区域。 - 对照同段下文（印 24）：
目标是将串联臂基座送达靶标附近的粗定位区域——此处写法正确，证前一处系叠字误写。 - 全文叠字检测仅此 1 处。
- 严重度说明：严重度按必须修改（原全文冗余视角给建议修改）→ 校准理由：本质是逐字校对差错（多一个「串联」），与漏字／错字同档，按校对硬错取高者定必须修改。
必须修改
C3-005
§2.1 温度范围「10°C40°C」连接号缺失或不规范
📍 位置第二章 §2.1 设计原则(5)（印刷页 8）
问题
温湿度变化范围两个温度值之间没有规范的范围连接号，读者读不出是 10 到 40 还是别的。
为什么是问题
数值范围必须有连接号；两数直接黏连（或用短横线）让人读不清是范围还是两个数，这是客观的标点缺失/误用。
修改建议
- 改为「10～40 ℃」（数值范围用浪纹线，单位只在末尾出现一次）。
- 核对 Word 原稿此处是否本就漏连接号，若是转换吞符，仍按规范补全。
证据 / 原文锚点
- 全文核查出现两种写法：从 PDF 文字层读到的是
温湿度剧烈变化（10°C40°C）（两数之间无任何符号）；从 docx 源读到的是10°C-40°C（用短横线）。两者都不规范——前者漏连接号、后者数值范围误用短横线。 - 〔另见本类 C6-001（数值范围应用浪纹线）、C7-005（摄氏度宜用单字符 ℃）——同一处的连接号选用与单位符号问题在那两条统一处置；本条管「连接号缺失」这一硬差错。〕
建议修改
C3-008
第五章「对式进行分层解耦」漏写公式编号
📍 位置第五章 5.1（印刷页 23）
问题
「对式进行分层解耦」——「式」后面漏了公式编号，没说对哪个式子解耦（应是式 5-1）。
为什么是问题
正文说「对式……」却不给编号，读者不知道指哪个公式；引用公式须带编号。客观漏写。
证据 / 原文锚点
- 印刷 23：
……为喷嘴末端在末端坐标系中的齐次坐标。对式进行分层解耦。首先根据靶标位置 Pw……——上文紧接的是式 5-1。 - 〔另见 B4-004：正文「对式进行分层解耦」漏写公式号的式文引用核查（同一处的图表/公式引用视角）。〕
建议修改
C3-010
同一零件在装配明细栏叫「底座」、在零件图叫「基座」
📍 位置附录｜装配明细栏（印刷页 35）↔ 零件图标题栏（印刷页 36）
问题
同一个零件，装配图明细栏里写「底座」，零件图标题栏里写「基座零件图」，两个名字对不上。
为什么是问题
同一零件全文应统一名称，图中术语须与正文/其他图一致。一处「底座」一处「基座」，读者要判断是不是同一个件，按名检索也对不上。
修改建议
- 统一零件名（择一：全用「底座」或全用「基座」），改到装配明细栏与零件图标题栏一致。
- 顺带核对正文第二章结构介绍处该件的叫法，三处统一。
证据 / 原文锚点
- 印刷 35 装配明细栏序号 1：名称「底座」，材料 6061 系铝。
- 印刷 36 零件图标题栏名称：「基座零件图」，材料 6061-T6。
- 两处指同一个三爪圆盘底座件。
提醒
C3-007
靶标坐标正文写 ytt/ztt，公式 4-5 里写 yt/zt
📍 位置第四章 4.3（印刷页 20）
问题
靶标坐标正文记作 [xtt, ytt, ztt]ᵀ（下标 tt），可式 4-5 里用的是 yt、zt（下标 t），同一组坐标两种写法。
为什么是问题
同一量的符号在相邻两行不一致（ytt vs yt），属符号未对齐的校对级问题，读者需自己判断 yt 就是 ytt。
修改建议
- 统一靶标坐标下标，正文与式 4-5 都用同一形式（如都用 y_t、z_t 或都用 y_tt、z_tt）。
证据 / 原文锚点
- 正文（印 20）：
给定杂草靶标相对于串联臂基座{S}的精确坐标[xtt, ytt, ztt]ᵀ。 - 式 4-5：
θ₁=atan2(yt, zt-d₀)。
提醒
C3-009
第五章动力学公式后的文字缺句末标点
📍 位置第五章 5.3（印刷页 25）｜式 5-5 后、式 5-7 前后
为什么是问题
句末漏句号属校对级小问题。注意 PDF 由 docx 转换，标点丢失可能是转换伪影，以原稿为准，记提醒。
修改建议
- 对照 Word 原稿补齐式 5-5 后
……为关节驱动力矩向量。的句号。
证据 / 原文锚点
- 印刷 25：
……τ=[τ₁,τ₂,τ₃]ᵀ 为关节驱动力矩向量（句末无句号）；同处「重力矩向量为：」前后标点亦需核。 - 〔另见 C2-007（同一段动力学符号正文与公式记法不一致）。〕
提醒
C3-011
致谢「受益终生」宜作「受益终身」
📍 位置致谢（印刷页 33）｜第 1 段末句
问题
「使我受益终生」里的「终生」，按固定搭配习惯多写作「终身」（受益终身），属用词择优。
为什么是问题
「终身」与「终生」都成词但用法有分工——「终身」多用于切身的、个人的事（终身受益），「终生」多用于事业（奋斗终生）。「受益」是切身受益，习惯搭配是「受益终身」。这是可对照《现代汉语词典》用词分工判定的校对级小项，不影响理解，作提醒。
修改建议
- 将「受益终生」改为「受益终身」（如院系无特别要求）。
- 顺带核全文其它处「受益终生／终身」，统一为一种写法。
证据 / 原文锚点
提醒
C3-012
作者简介缩写「urp」用了小写，建议大写并补全称
📍 位置作者简介（印刷页 40）｜科研项目一行
问题
项目类别写成小写「urp」，这是本科生科研训练计划（Undergraduate Research Program）的英文缩写，按惯例应大写为「URP」，且首次出现宜给中文全称。
为什么是问题
英文缩略语作专有名词时一般全大写（URP），小写「urp」像普通单词，读者不易看出是项目类别简称；且作者简介里它是该缩写在论文中的出现处，未给全称，外校读者可能不知「urp」指什么。属轻微规范问题。
修改建议
- 把「urp」改为「URP」，并补一次全称，如「URP（本科生科研训练计划）项目」。
证据 / 原文锚点
- 原文（印 40）：
参与完成 urp 项目《三转三驱农用车辆设计与建模》。 - 〔另见本类 C6-002（同一行项目名误用书名号）。〕