必须修改
C2-001
同一符号 θ₁ 既表 DELTA 电机转角又表串联臂俯仰角（符号表里都列了两遍）
📍 位置主要符号表（罗马页 VII）｜第三章 3.1（印 14）｜第四章 4.1（印 20）｜式 5-1（印 23）
问题
θ₁ 这个符号在论文里被当成两个完全不同的量来用——一个是 DELTA 三个主动臂的电机转角，一个是串联臂喷嘴的俯仰角。最要命的是同一个公式（式 5-1）里这两个意思同时出现，读者分不清括号里的 θ₁ 指哪个。
为什么是问题
一个符号只能代表一个量，这是符号表存在的全部意义。现在符号表自己就给了 θ₁ 两个相反的解释，读者查表查不到唯一答案；到了式 5-1，同一行里 θ₁ 既是并联电机角又是串联俯仰角。串联臂只有 1 个自由度、DELTA 有 3 个，混淆后整条运动学链的变量数都对不上，盲审一眼就会问「这两个 θ₁ 是不是同一个变量」。
修改建议
- 给串联臂俯仰角换一个不与 DELTA 电机转角冲突的符号（建议 θ_s 或 α，DELTA 三角保留 θ₁θ₂θ₃）。
- 符号表删去重复的 θ₁ 行，改为一行「θ_s（或 α）＝串联臂俯仰角」；同步改第四章正文、图 4-1、表 4-1、式 4-1～4-3、式 5-1 的 ˢT₁、§5.4 限位、结论 6.1 所有出现处。
- 改完通读式 5-1 一遍，确认括号里每个角符号只对应一个量。
证据 / 原文锚点
- 符号表（罗马 VII）同一张表里 θ₁ 出现两遍：
θ₁, θ₂, θ₃ 三个主动臂的驱动角度（电机转角） ° 与 θ₁ 串联臂俯仰关节角（绕 X 轴旋转） °。 - 第三章（印 14）：
令 θ1、θ2、θ3 为三个主动臂与静平台的夹角（即电机转角）——θ₁＝DELTA 电机转角。 - 第四章（印 20）：
θ 为俯仰关节角（绕 X₀ 轴即机器人前进方向旋转）……θ₁=0 对应喷嘴竖直向下——θ₁＝串联臂俯仰角。 - 式 5-1（印 23）一个式子里两义并存：说明文字写「ᴮT_P 由三个主动臂驱动角 θ=[θ₁,θ₂,θ₃]ᵀ 确定」（电机转角）又写「ˢT₁(θ₁) 由俯仰关节角 θ₁ 确定」（俯仰角）。
- 结论 6.1（印 28）「串联臂±50°俯仰」、§5.4（印 25）
θ₁∈[-50°,50°]均指俯仰角，与第三章 θ₁ 指电机转角直接冲突。 - 另：表 4-1 此角写「θ」、正文/图/式写「θ₁」，同一物又多一个名（并入本条一并统一）。
- 〔另见 B3-001：式 3-2、式 3-3 把支链方位角写成 θ_i、与电机转角 θ_i 同名两义的式内符号误用（同根的式内载体）。〕
必须修改
C2-002
字母 p 同时表「动平台中心位置」和「海伦公式半周长」，还和大写 P 混用
📍 位置第三章 3.2–3.3（印 14–18）｜式 3-2、式 3-15、式 3-16
问题
小写 p 在第三章前半段一直是动平台中心的位置矢量，到了正解的海伦公式（式 3-15）又被借去当三角形半周长，两个无关的量共用一个 p；式 3-16 还冒出大写 P 表示正解结果，p/P 大小写混着用。
为什么是问题
半周长 p 是海伦公式的通用记法，动平台中心 p 是本文自定义符号，两者在同一章相距几页共用一个字母，读者推导到式 3-15 会以为半周长就是动平台中心坐标，逻辑直接断掉。p 与 P 大小写在数学里默认是两个不同量，混用会让正解结果 P 到底等于哪个 p 含糊不清。
修改建议
- 海伦公式的半周长换一个不冲突的字母（如 s 或 p_△），与动平台中心 p 区分开。
- 统一正解结果的符号：要么全程用小写 p（动平台中心），要么明确大写 P 是另一个量并在符号表登记；不要 p/P 混用指同一个动平台中心。
证据 / 原文锚点
- 式 3-2 起（印 14）：
p=[x,y,z]ᵀ 为动平台中心在固定系的位置矢量，§3.2 全节、式 3-3～3-7 反复用此 p。 - 式 3-15（印 18）：
S=√(p(p−a)(p−b)(p−c))，其中 p=(a+b+c)/2 为三角形 GHI 的半周长——同一字母 p 此处与位置矢量无关。 - 式 3-16（印 18）：
P=(…)/2+n_JQ·|JQ|+n_QP·|QP|，正解结果写大写 P，与前文小写 p 大小写不一致。 - 〔另见 B3-004：式 3-15／式 3-16 两式共用一个编号、p 与 P 大小写混用的式内载体。〕
必须修改
C2-003
同一臂长正文写 a₁、图 4-2 标成 d₁、表 4-1 又没有
📍 位置第四章 4.1（印 20）｜图 4-2（印 22）｜表 4-1（印 20）
问题
旋转轴中心到喷嘴末端这段臂杆，正文和符号表都叫 a₁=80 mm，可图 4-2 里同一段臂长却标成了 d₁；而表 4-1（D-H 参数表）里又根本没有 a₁ 这一项。同一段长度三处三个样。
为什么是问题
a₁ 和 d₁ 在 D-H 参数体系里是两个含义不同的量（a＝连杆长度，d＝连杆偏移），把同一段臂长一处写 a₁、一处标 d₁，读者会以为是两个不同尺寸；加上表 4-1 漏掉 a₁，三处对不上，验算式 4-1 变换矩阵时根本凑不齐参数。
修改建议
- 全文统一这段臂长的符号（建议保留 a₁），把图 4-2 的 d₁ 改回 a₁。
- 在表 4-1 补上 a₁=80 mm（或说明它以 d₀+a₁ 形式进入变换、不单列为标准 D-H 的 a），使表、式、图、正文四处一致。
证据 / 原文锚点
- 符号表（罗马 VII）、第四章正文（印 20
a₁=80 mm 为旋转轴中心至喷嘴末端的臂杆长度）、印 8（喷嘴末端距旋转轴的距离 a₁=80 mm）：均用 a₁。 - 图 4-2（印 22）：同一臂长标注为 d₁。
- 表 4-1（印 20）D-H 行：
α=0、a=0、d=d₀=30 mm、θ=θ——a 列为 0，表中无 a₁=80 这一参数。 - 〔另见 B6-012：图 4-2 把臂长标成 d₁ 的图内标注；另见 B4-002：表 4-1 与式 4-1 的 D-H 参数对不上、漏臂长 a₁=80 mm 的表参数缺失。〕
建议修改
C2-004
喷嘴末端 z 坐标 zs 的正负号约定前后不一致
📍 位置第四章 4.2（式 4-2，印 20）｜4.5（印 22）
问题
喷嘴末端在 z 方向的坐标 zs，公式 4-2 算出来是正的，可到了 4.5 节算工作空间范围时又整段取了负值。同一个 zs，符号约定前后差一个负号。
为什么是问题
坐标符号的正负代表方向，式 4-2 把 z 轴正方向定成「向上」（zs 正），4.5 节又默认「向下为正」（zs 负），同一坐标系两套方向约定。读者按式 4-2 代入算出 +81.4 却看到工作空间写 −81.4，无法判断喷嘴到底在动平台上方还是下方，这关系到避碰约束（§5.4）算得对不对。
修改建议
- 先定死 {S} 系 z 轴方向，再让式 4-2 与 4.5 节工作空间统一符号：要么 zs 全程正、要么全程负（连同式 4-3 的方向约定一并对齐）。
证据 / 原文锚点
- 式 4-2（印 20）：
zs = d₀ + a₁cosθ₁，d₀=30、a₁=80 均正 → zs 为正值。 - 4.5 节（印 22）：
Z 方向范围：zs∈[-(d₀+a₁cos50°), -(d₀+a₁)]≈[-81.4, -110.0] mm——zs 取负。 - 〔另见 E2-011：该处 z 轴正方向数据矛盾、正逆解 z 正值与工作空间负值的核查为主条；本条只记「同符号 zs 正负约定不一致」。〕
建议修改
C2-005
「DELTA 工作空间」这同一术语全文指向的数值不唯一
📍 位置第三章 3.4（印 17–18）｜第四章 4.5（印 22）｜第五章 5.5（印 26）｜结论 6.1(1)(4)（印 28）
问题
「DELTA 机构工作空间」这同一个对象，全文给了两套互相打架的数字——一套直径 416／高 197／体积 2.60×10⁷，另一套直径 500／高 400／体积 7.85×10⁷；§4.5 又写出第三个直径 400 mm。术语指向的数值不唯一。
为什么是问题
同一个物理量在三章给三个直径（416／500／400），读者无法确定 DELTA 到底多大；7.85×10⁷ 同时背着「DELTA 自身」和「混连总」两个身份，是典型的同一术语指代漂移。
修改建议
- 统一「DELTA 工作空间」的口径，全文用同一组直径/高/体积（建议复核计算后择一），删掉或注明另一组。
- 把「DELTA 工作空间」与「混连总工作空间」两个术语严格分开，7.85×10⁷ 只能归其中一个。
证据 / 原文锚点
- 第三章 3.4（印 17–18）+ 结论 6.1(1)（印 28）：
直径约 416 mm、高约 197 mm、体积约 2.60×10⁷ mm³。 - 第五章 5.5（印 26）：
直径约 500 mm、高约 400 mm、体积约 7.85×10⁷ mm³。 - 第四章 4.5（印 22）：
DELTA 400 mm 直径。 - 〔另见 D1-002、E2-001、G3-001：工作空间核心数值三章互相矛盾、7.85×10⁷ 一数两义的核查为主条；本条只记「术语指代不统一」。〕
建议修改
C2-006
DELTA 机构的称呼在正文、图题、子图里来回换
📍 位置全文正文｜各图题（印 13–27）｜图 5-3 子图（印 26）
问题
同一个 DELTA 并联机构，正文一会儿叫「DELTA 并联机构」、一会儿叫「DELTA 机构」、一会儿只叫「并联机构」；图题统一叫「DELTA 并联机器人」；图 5-3 左子图里又写「并联机械臂」。一个东西四五种叫法。
为什么是问题
「机构」「机器人」「机械臂」在本领域不是同义词——机构是结构、机器人是整机、机械臂是执行部件，混着指同一个 DELTA 会让读者以为在说不同对象。图题统一用「机器人」、正文统一用「机构」，两套体系并行，最不该的是同一篇里图和文称呼对不上。
修改建议
- 定一个标准称呼（建议正文与图题统一用「DELTA 并联机构」），把图 3-1～3-6、表 3-1 题中的「并联机器人」改为「并联机构」。
- 图 5-3 子图的「并联机械臂」改为「DELTA 并联机构」。
- 「DELTA 机构」作为简称可保留，但首次出现处说明两者同指。
证据 / 原文锚点
- （出现次数为正文文字层统计，图内标注另计；交稿前以全文计数核定，不影响「多名并存」的结论）
- 正文：「DELTA 并联机构」约 34 次、「DELTA 机构」约 33 次，另有大量单独「并联机构」（如 §1.2.2 标题、印 3 多处）。
- 图题：图 3-1～3-6、表 3-1 均作「DELTA 并联机器人……」——用「机器人」而非正文的「机构」（「并联机器人」约 19 处，集中在图题/表题）。
- 图 5-3 左子图（印 26）：标注用「并联机械臂」。
- 〔另见 B6-017：图 5-3 子图「并联机械臂」与正文称呼不统一；另见 B6-008：图 1-1「Delta」与正文「DELTA」大小写不一致的图内载体。〕
建议修改
C2-007
动力学符号正文写 Ita/mtp/Jtp，公式里却写 I_a/m_p/J_p
📍 位置第五章 5.3（印 25）｜式 5-6、式 5-7
问题
第五章动力学这一段，正文叙述用的符号和公式里印的符号对不上——正文写 Ita、mtp、Jtp，公式 5-6/5-7 里却是 I_a、m_p、J_p。同一个量，正文一种写法、公式另一种写法。
为什么是问题
Ita 看起来像「I、t、a 三个量相乘」，I_a 才是「带下标 a 的 I」，读者无法确定正文的 Ita 就是式里的 I_a；mtp 同理易读成 m×t×p。正文与公式必须用同一套符号，否则读者对照公式时找不到正文说的是哪一项。Jtp 和 J_p 若是同一个雅可比却写成两个名字，会让人以为有两个不同的雅可比矩阵。
修改建议
- 统一为带下标的规范写法：正文也写 I_a、m_p、J_p（或全文统一 Iₐ、mₚ、Jₚ），与式 5-6/5-7 一致。
- 明确正文「Jtp」与式「J_p」是不是同一矩阵：是则统一符号，不是则各自定义并在符号表登记。
- DELTA 雅可比的三种写法（Jₚ／Jp／J_p）统一成一种。
证据 / 原文锚点
- 正文（印 25，§5.3）：
主动臂绕……轴的转动惯量为 Ita、动平台等效质量为 mtp、重力矩在 Jtp 中的映射。 - 式 5-6（印 25）：
M(θ) = I_a + m_p J_p^T J_p；式 5-7（印 25）：G(θ) = m_p g J_p——用 I_a、m_p、J_p。 - 另：DELTA 速度雅可比符号表写 Jₚ、正文写 Jp、式 5-6 写 J_p，三种下标写法。
建议修改
C2-008
量符号全文用正体（直立），按规范应为斜体
📍 位置符号表（罗马 VII）｜各章公式与正文变量（印 14–26）｜表 4-1、式 4-1（印 20）
问题
论文里表示变量的字母（R、r、L、θ、φ、d、a、p、Js 等）大多排成正体（直立），按国标《量和单位》(GB/T 3100)，变量量符号应当用斜体。这是全文系统性的排印问题。
为什么是问题
国标规定量符号用斜体、单位符号用正体，斜体是区分「变量」与「单位/普通字母」的标志（如斜体 m 是质量、正体 m 是米）。全文变量正体会让量符号和单位/文字混淆，是研究生格式审查常见扣分点。
修改建议
- 把全文表示变量的量符号改为斜体（符号表、正文、公式、图表标注一致），单位符号（mm、kg、°、g/cm³ 等）保持正体。
- 优先核对符号表与公式，作为全文符号正斜体的基准。
证据 / 原文锚点
- 符号表（罗马 VII）：R、r、L₁、L₂、θ₁θ₂θ₃、φ₁φ₂φ₃、Jₚ、d₀、a₁ 全部正体直立排印。
- 式 4-1 与表 4-1（印 20）：c₁、s₁、d₀、a₁、θ 变量正体。
- 抽查多章公式（印 14–26）变量普遍正体；下标量（θ_i、φ_i 等）同。
- 严重度说明：本案为本科论文，且 PDF 由 LibreOffice 从 docx 转换、可能发生字体替换，正斜体表现以 Word 原稿核实为准——故定「建议修改」。请对照 Word 原稿确认原稿是否即为正体；若原稿已斜体、仅转换丢失，则非问题。
- 〔另见 B6-011（图内量符号正斜体）、本类 C7-001/C7-002（单位符号正斜体）——同一规范不同载体。〕
提醒
C2-009
多个英文缩写首次出现没给中文全称
📍 位置第一章 1.1（印 1）、1.2.1（印 2）、1.2.3（印 4）｜第二章 2.2（印 10–11）
问题
好几个英文缩写在正文第一次出现时直接就用了，没有先给中文全称。读者第一次看到 ALS、LiDAR、GNSS、IMU 这些词时不知道是什么。
为什么是问题
缩写首次出现给全称是学术写作通例，方便读者建立对应、也方便检索。ALS、LiDAR、GNSS、IMU 属专业缩写，不给全称会增加阅读门槛；不过本案是本科论文、且这些是行业较通用缩写，故定「提醒」。
修改建议
- 在 ALS、LiDAR、GNSS、IMU 首次出现处补中文全称（首注≤10 字，如「激光雷达（LiDAR）」），后续直接用缩写。
- PTFE、MOSFET、CNC、PID 视情况补全称，至少首现给一次。
证据 / 原文锚点
- ALS（印 1，§1.1）：
ALS 抑制剂，未给「乙酰乳酸合成酶」全称。 - LiDAR（印 2，§1.2.1）：首现未注「激光雷达」。
- GNSS／IMU（印 4，§1.2.3）：首现未展开「全球导航卫星系统」「惯性测量单元」。
- PTFE（印 10）、MOSFET（印 11）、CNC（印 10）、PID（印 24）：首现均未给全称。
- 对照（作正例）：CFRP、HDPE、LiFePO₄、RSS、D-H 首现已给中文全称，合规。
提醒
C2-010
「串联臂」与「串联机械臂」两种叫法全文混用
📍 位置全文（摘要、各章标题与正文）
问题
同一个串联执行部件，论文里一会儿写全称「串联机械臂」、一会儿写简称「串联臂」，两种叫法从摘要到结论交替出现，没有固定。
为什么是问题
同一概念全文用词统一是学术行文规范，简称/全称混用虽不致歧义，但显得用词随意。本科论文从宽，定「提醒」。
修改建议
- 选定主用词（建议正文统一「串联臂」、章节标题保留「串联机械臂」并在首现处说明简称），全文一致。
- 「精准施药／对靶施药」核定一个主术语，避免摘要与正文换词。
证据 / 原文锚点
- 「串联臂」48 次、「串联机械臂」38 次，全文交替（如第四章标题用全称，章内正文多用简称）。
- 同类：「精准施药」（关键词）与「对靶施药」「智能对靶施药」（摘要末）指相近概念、用词不固定。